Problem polega na tym, że id_druhu w druh_knihies jest zdefiniowany jako bigIncrements i tworzysz doba jako unsignedInteger a podczas korzystania z klucza obcego typ powinien być dokładnie taki sam. Więc w tym przypadku zamiast
$table->unsignedInteger('doba');
powinieneś użyć
$table->unsignedBigInteger('doba');