Powinno to pasować do tego, co próbujesz uzyskać:
SELECT
Books.BookId,
Books.Book,
BookAuthors.AuthorId,
BookAuthors.Author
FROM Books
LEFT JOIN BookAuthors ON (find_in_set(BookAuthors.AuthorId, Books.Authors) <> 0)
Ten artykuł był bardzo pomocny:MySQL zapytanie znajdowanie wartości w ciągu oddzielonym przecinkami
Zostaw komentarz, jeśli potrzebujesz dalszych wyjaśnień, jak to działa.