Gdy używasz WHERE warunek w tabeli po prawej stronie LEFT JOIN (Outer Join), efektywnie staje się INNER JOIN , ponieważ WHERE klauzula musi odpowiadać warunkom. Dlatego otrzymujesz tylko przypadki, w których c.active = 1 .
Musisz przesunąć WHERE warunek LEFT JOIN .. ON .. AND .. warunek:
SELECT
p.id, c.id as category_id
FROM
(SELECT id FROM products p WHERE p.id > 6319055 ORDER BY id LIMIT 1000) prods
LEFT JOIN
products p ON p.id = prods.id
LEFT JOIN
categories c ON c.id = p.category_id
AND c.active = 1