Parametry zapytania należy przekazać jako drugi parametr do execute() :
cursor = self.conn.cursor()
query = "SELECT name FROM TABLENAME WHERE id = %s"
cursor.execute(query, (str(id.decode('unicode_escape').encode('ascii', 'utf-8')), ))
Pamiętaj, że nie potrzebujesz pojedynczych cudzysłowów wokół %s placeholder — sterownik bazy danych umieści je automatycznie w razie potrzeby w zależności od typu parametru zapytania.
