'INSERT INTO URLTABLE set ? where ID = ?'
Zapomniałeś podać nazwy kolumn, które chcesz "USTAWIĆ".
'INSERT INTO URLTABLE SET column_name = ? (, column_name2 = ?,...) WHERE ID = ?'
jest poprawną składnią
EDYCJA:
Pamiętaj, że zawsze lepiej jest "ustandaryzować" zapytania SQL, w takim przypadku lepiej użyć poniższej standardowej składni SQL dla INSERT (zamiast używać swojej specyficznej składni MySQL):
INSERT INTO URLTABLE (a, b, c) VALUES (?,?,?)