Uaktualnij do MySQL 5.6, który lepiej optymalizuje częściowe sprzężenia pod kątem podzapytań.
Zobacz http://dev.mysql.com/doc/ refman/5.6/en/subquery-optimization.html
Lub użyj przyłączenia wykluczającego:
SELECT COUNT(t1.table1_id) FROM table1 t1
LEFT OUTER JOIN table2 t2 USING (table1_id)
WHERE t2.table1_id IS NULL
Upewnij się również, że table2.table1_id
ma indeks.