Po wymianie e-maili z autorem pqxx, Jeroenem T. Vermeulenem, udało mi się skompilować 'program'. Pomysł polegał na umieszczeniu xx.cpp
przed -lpqxx -lpq
Całe polecenie to:
g++ -I /usr/local/include/pqxx/ -L /usr/local/lib/ -I /usr/local/pgsql/include/ -L /usr/local/pgsql/lib/ xx.cpp -lpqxx -lpq
Działa teraz.