Nie sądzę, aby psql mógł to zrobić sam, ale jeśli chcesz tylko zobaczyć, czy są jakieś wiersze ze statusem wyjścia, czy nie, możesz to połączyć w ten sposób
psql -U postgres -d db -t -c "select * from user where id=1 and name='Joe'" | egrep .
Spowoduje to, że egrep zakończy działanie z wartością niezerową, jeśli nie może niczego dopasować. -t
sprawi, że nie wydrukuje nagłówków kolumn i informacji podsumowujących, więc może być konieczne dostosowanie tego wiersza poleceń, jeśli potrzebujesz tego.