O ile wiem, obie składnie są równoważne. Pierwszy to standard SQL, drugi to rozszerzenie MySQL.
Powinny więc być dokładnie równoważne pod względem wydajności.
http://dev.mysql.com/doc/refman/5.6 /pl/wstaw.html mówi:
INSERT wstawia nowe wiersze do istniejącej tabeli. Formy INSERT ... VALUES i INSERT ... SET instrukcji wstawiają wiersze na podstawie jawnie określonych wartości. Formularz INSERT ... SELECT wstawia wiersze wybrane z innej tabeli lub tabel.