Tak, użyj INSERT ... ON DUPLICATE KEY UPDATE id=id (nie wywoła aktualizacji wiersza, mimo że id jest przypisany do siebie).
Jeśli nie interesują Cię błędy (błędy konwersji, błędy kluczy obcych) i wyczerpanie pola autoinkrementacji (jest zwiększane, nawet jeśli wiersz nie jest wstawiany z powodu zduplikowanego klucza), użyj INSERT IGNORE tak:
INSERT IGNORE INTO <table_name> (...) VALUES (...)
