Wydajniejszy system hierarchii

Myślę, że coś takiego powinno wystarczyć (nieprzetestowane, musi być dostosowane do twoich potrzeb):

$q = mysql_query("SELECT id, parent_id, name FROM categories");
while ($r = mysql_fetch_row($q)) {
  $names[$r[0]] = $r[2];
  $children[$r[0]][] = $r[1];
}

function render_select($root=0, $level=-1) {
  global $names, $children;
  if ($root != 0)
    echo '<option>' . strrep(' ', $level) . $names[$root] . '</option>';
  foreach ($children[$root] as $child)
    render_select($child, $level+1);
}

echo '<select>';
render_select();
echo '</select>';

jeszcze fajniejszym sposobem na zrobienie tego jest użycie procedur składowanych SQL, ale w tym przypadku może to być przesadą...