Tylko użytkownik root potrzebuje sudo, aby zalogować się do mysql. Rozwiązałem ten problem, tworząc nowego użytkownika i przyznając dostęp do wymaganych baz danych:
CREATE USER 'newuser'@'localhost' IDENTIFIED BY 'password';
GRANT ALL PRIVILEGES ON database_name.* TO 'newuser'@'localhost';
teraz newuser
może się zalogować bez wymogu sudo:
mysql -u newuser -p