Ponieważ MySQL nie obsługuje funkcji okien, nie sądzę, aby można było to zrobić bez podzapytania:
SELECT f.id AS forum_id,
f.name AS forum_name,
t.id AS thread_id,
t.topic AS thread_topic,
t.ts AS thread_timestamp,
p.id AS post_id,
p.content AS post_content,
p.ts AS post_timestamp
FROM forums f
JOIN (SELECT t2.forum_id, max(p2.ts) as ts
FROM posts p2
JOIN threads t2 ON p2.thread_id = t2.id
GROUP BY t2.forum_id) max_p ON f.id = max_p.forum_id
JOIN posts p ON max_p.ts = p.ts
JOIN threads t ON f.id = t.forum_id AND p.thread_id = t.id
ORDER BY p.ts
Oczywiście, buforowanie najnowszych wyników pozwoliłoby to zrobić bez spadku wydajności wywołanego wywołaniem funkcji MAX(), ale przy odpowiednich indeksach nie powinno to stanowić większego problemu...
AKTUALIZUJ
Najbardziej zwięzłym sposobem włączenia wątków bez postów i forów bez wątków byłoby użycie LEFT JOIN zamiast INNER JOIN:
SELECT f.id AS forum_id,
f.name AS forum_name,
t.id AS thread_id,
t.topic AS thread_topic,
t.ts AS thread_timestamp,
p.id AS post_id,
p.content AS post_content,
p.ts AS post_timestamp
FROM forums f
LEFT JOIN (SELECT t2.forum_id, max(COALESCE(p2.ts, t2.ts)) as ts, COUNT(p2.ts) as post_count
FROM threads t2
LEFT JOIN posts p2 ON p2.thread_id = t2.id
GROUP BY t2.forum_id) max_p ON f.id = max_p.forum_id
LEFT JOIN posts p ON max_p.ts = p.ts
LEFT JOIN threads t ON f.id = t.forum_id AND (max_p.post_count = 0 OR p.thread_id = t.id)
ORDER BY p.ts