Uważam, że wystarczy dodać hasło do pliku database.yml. Jest to błąd, który jest wyświetlany, gdy klient łączący się z mysql nie określił hasła, a nie problem z konfiguracją z serwerem (chociaż tak się to pojawia w przypadku frazowania).
Jeśli potrzebujesz ustawić swoje hasło w MySQL, robisz to za pomocą opcji grantu:
GRANT ALL ON *.* TO 'railsuser'@'localhost' IDENTIFIED BY 'password';