FOREIGN KEY odwołuje się do kolumny tej samej tabeli. Nie można wstawić wartości

Dla wszystkich Twoich potrzeb powinieneś wziąć tę strukturę

CREATE TABLE `menus` (
  `id` int(11) unsigned NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `parent_id` int(11) unsigned DEFAULT NULL,
  `label` varchar(255) NOT NULL DEFAULT '',
  PRIMARY KEY (`id`),
  KEY `fk_parent_menu` (`parent_id`),
  CONSTRAINT `fk_parent_menu` FOREIGN KEY (`parent_id`) 
    REFERENCES `menus` (`id`) ON DELETE CASCADE ON UPDATE CASCADE
);

DEMO SQL Fiddle

Demo pokazuje wstawianie i usuwanie węzła nadrzędnego

Magiczną część upuszczania dla wszystkich dzieci wykonuje ON DELETE CASCADE