Adnotacja Hibernate 4 — błąd konfiguracji MySQL:java.sql.SQLException:nie można dodać ograniczenia klucza obcego

domyślam się, że ponieważ nie zaznaczyłeś @kolumny w id encji, przyjmuje domyślną nazwę właściwości twojego pobierającego, która będzie 'id'

spróbuj,Zleceniodawca

@Id
@GeneratedValue(strategy = GenerationType.AUTO)
Column(name="principal_id")
private Long principal_id;

Rola

@Id
@GeneratedValue(strategy = GenerationType.AUTO)
Column(name="role_id")
private Long role_id;