mysqli, przygotowane instrukcje i INSERT-SELECTs

Najpierw tworzysz oświadczenie bardzo podobne do zwykłego, którego dokonałeś

$stmt = $mysqli->prepare("INSERT INTO jokes (category_id, joke_text)
SELECT c.id, ?
FROM categories AS c WHERE c.id = ?;");

Pobierz instrukcję powiązaną z parametrem 's' oznacza ciąg danych, a i oznacza liczbę całkowitą

$stmt->bind_param('si', $joke_text,$category_id);   // bind to the parameters

/* wykonanie przygotowanej instrukcji */

$stmt->execute();