Możesz uzyskać wartość dowolnej sekwencji w PostgreSQL za pomocą funkcji nextval, w twoim przypadku:
INSERT INTO xml_test (id, version, xml_text) VALUES (nextval('sequence_name_for_this_table'), 0, ?);
W swojej klasie domeny Grails możesz wybrać nazwę sekwencji:
static mapping = {
id generator:sequence, params:[name:'sequence_name_for_this_table']
}