OCZEKUJĘ, że pierwsze zapytanie będzie szybsze, głównie dlatego, że masz równoważność i wyraźne JOIN. Z mojego doświadczenia IN jest bardzo wolnym operatorem, ponieważ SQL zwykle ocenia go jako serię WHERE klauzule oddzielone „OR” (WHERE x=Y OR x=Z OR... ).
Podobnie jak w przypadku ALL THINGS SQL, przebieg może się różnić. Szybkość będzie zależeć w dużej mierze od indeksów (czy masz indeksy w obu kolumnach ID? To bardzo pomoże...) między innymi.
Jedynym PRAWDZIWYM sposobem, aby ze 100% pewnością stwierdzić, który jest szybszy, jest włączenie śledzenia wydajności (szczególnie przydatne są statystyki IO) i uruchomienie ich obu. Pamiętaj, aby wyczyścić pamięć podręczną między uruchomieniami!