Kursor pętli procedury składowanej MySql — błąd składni

znacznie lepszą opcją jest unikanie kursora, możesz go zastąpić czymś w rodzaju

DELETE FROM `join_columns`
WHERE `join_id` in 
  (SELECT `id` 
  FROM `joins` 
  WHERE `table_left_id`=irid OR `table_right_id`=irid);