Zastrzeżenie:W tej chwili nie mam dostępu do bazy danych mysql do testowania, ale myślę, że możesz użyć:
delete s, r from send_txts s left join received_txts r on s.msg_link_id = r.id where r.action_id = 6;
Zobacz usuwanie mysql dokumentacja, aby uzyskać więcej informacji. Lepszą metodą może być umieszczenie ograniczenia klucza obcego z odebranych_txts do wysłania i kaskadowe usunięcie.