SELECT pagetag.id, page.name, group_concat(tag.name)
FROM
(
page LEFT JOIN pagetag ON page.id = pagetag.pageid
)
LEFT JOIN tag ON pagetag.tagid = tag.id
GROUP BY page.id;
Niezbyt ładne zapytanie, ale powinno dać ci to, czego chcesz — pagetag.id
i group_concat(tag.name)
będzie null
dla strony 4 w powyższym przykładzie, ale strona pojawi się w wynikach.