Dodaj runtime "mysql:mysql-connector-java:5.1.37" do twoich zależności (tuż pod runtime "org.grails.plugins:asset-pipeline" ). Następnie skompiluj go. To powinno wystarczyć.
W moim projekcie Grails 3 nie mam ścieżki klas do konektora, więc myślę, że warto ją tam usunąć.
Nie zapomnij również dodać tych wierszy do pliku application.yml pod Twoim źródłem danych:
driverClassName: com.mysql.jdbc.Driver
dialect: org.hibernate.dialect.MySQL5InnoDBDialect
