Nie sądzę, aby można było zwrócić tablicę w jednym wierszu, ale możesz użyć group_concat aby połączyć wartości w łańcuch, który można później rozbić:
SELECT `customers`.`First Name`, `customers`.`Last Name`,
GROUP_CONCAT(`items`.`Product Name` SEPARATOR '$^$') AS `Products`
FROM customers
JOIN items
ON `customers`.`Customer No` = `items`.`Customer No`
WHERE `customers`.`Customer No` = 6
GROUP BY `Customer No`
$products=explode("$^$",$result[0]['products']);
Domyślny separator dla group_concat to , co może być dość niebezpieczne podczas używania wybuchu, dlatego używamy SEPARATOR '$^$' aby dodać kilka losowych postaci, które raczej się nie pojawią.
