Wykonaj WHERE ID IN z podzapytaniem, które zwraca ciąg identyfikatorów

Możesz użyć funkcji FIND_IN_SET() :

SELECT guid 
FROM wp_posts 
WHERE FIND_IN_SET(
  ID, 
  REPLACE((SELECT meta_value FROM `wp_postmeta` WHERE meta_key='_product_image_gallery' AND post_id=?), ' ', '')
)

Używam REPLACE() ponieważ widzę, że na liście oddzielonej przecinkami są spacje.