Jak używać w klauzuli w podzapytaniu

Bez normalizacji możesz tego spróbować. Ale to zapytanie nie będzie zgodne z SARG i jako wskazał ypercube przechowywanie listy oddzielonej przecinkami w bazie danych to zły pomysł .

  SELECT T2.ID,
         GROUP_CONCAT(T1.NAME SEPARATOR  ',')
   FROM TABLE2 AS T2
        INNER JOIN  TABLE2 AS T1
        ON FIND_IN_SET (T1.ID , T2.ITEM_ID )
   GROUP BY 
         T2.ID