mysql Gdzie nie używać dwóch kolumn

Możesz użyć tego (bardziej zwarta składnia):

SELECT *
FROM CompletedTasks
WHERE (userID, taskID) NOT IN
      ( SELECT userID, taskID
        FROM PlannedTasks
      ) ;

lub NOT EXISTS wersja (która choć bardziej złożona, powinna być wydajniejsza z odpowiednimi indeksami):

SELECT c.*
FROM CompletedTasks AS c
WHERE NOT EXISTS 
      ( SELECT 1
        FROM PlannedTasks AS p
        WHERE p.userID = c.userID
          AND p.taskID = c.taskID
      ) ;

i oczywiście LEFT JOIN / IS NULL wersja, którą @jmacinnes ma w swojej odpowiedzi.