Powinieneś być w stanie to zrobić, zmieniając ten jeden wiersz w podzapytaniu, co spowoduje ustawienie klauzuli podzapytania WHERE tak, aby pasowała do twoich rekordów w tabeli zewnętrznej.
WHERE i.id_pedido = 1
DO
WHERE i.id_pedido = p.id_pedido
Następnie możesz usunąć zewnętrzne WHERE, chyba że naprawdę chcesz ograniczyć je do p.id_pedido=1