Użyj GROUP_CONCAT()
tak:
SELECT k.id, GROUP_CONCAT(d.value)
FROM keywords AS k
INNER JOIN data as d ON k.id = d.id
GROUP BY k.id
Ponadto może być konieczne wykonanie ORDER BY d.name
aby uzyskać dokładną kolejność wartości, jak chcesz. Tak:
SELECT k.id, GROUP_CONCAT(d.value ORDER BY d.name separator ' ')
FROM keywords AS k
INNER JOIN data as d ON k.id = d.id
GROUP BY k.id